Пример проектирования дискретного ПИД-регулятора

Пример проектирования дискретного ПИД-регулятора с применением инструментария моделирующих пакетов


Задачи проектирования дискретных ПИД-регулятора и коррекции подобны. В непрерывном варианте между устройствами есть отличие: регулятор должен содержать активные элементы - операционные усилители (ОУ), позволяющие усиливать сигналы, а коррекция может быть выполнена на пассивных элементах (RC-цепи). В дискретном же варианте устройства неразличимы - могут состоять из трех микросхем включенных последовательно (АЦП, цифровой сигнальный процессор (DSP), ЦАП). И регулятор и четыре основные вида последовательных корректирующих устройств описываются передаточной функцией (ПФ) не выше второго порядка. Следовательно, достаточно составить одну программу цифрового рекурсивного фильтра второго порядка для DSP и менять в зависимости от задачи пять - семь констант программы - коэффициентов z-ПФ. Для более качественного восприятия дальнейшего изложения вы можете посмотреть небольшие теоретические пояснения, а так же вашему вниманию предлагается методика составления разностных уравнений (РУ) и программ, реализующих z-ПФ на ЦВМ.



Содержание раздела